比例积分微分控制简称PID控制,是最早发展起来的控制策略之一,由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。
由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高,被广泛应用于工业过程控制,仍有90%左右的控制回路具有PID结构。
简单的说,根据给定值和实际输出值构成控制偏差,将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量,对被控对象进行控制。
PID控制的原理
PID是一种能够将需要控制的温度,通过温度传感器对温度进行检测,把检测到的温度转换为电信号后,把这个检测的信号与控制温度的信号进行比较。
常规PID控制系统原理如图1所示,这是一个典型的单位负反馈控制系统。系统由PID控制器和被控对象组成。
其本质上就是一种采用设定值与目标值通过集成电路自动运算,达到模糊PID算法,自动运算到快速到达最佳控制状态的仪表。
PID算法流程图
PID控制口诀
参数整定找最佳,从小到大顺序查,
先是比例后积分,最后再把微分加,
曲线振荡很频繁,比例度盘要放大,
曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳,
曲线偏离回复慢,积分时间往下降,
曲线波动周期长,积分时间再加长,
曲线振荡频率快,先把微分降下来,
动差大来波动慢,微分时间应加长,
理想曲线两个波,前高后低4比1,
一看二调多分析,调节质量不会低。
PID算法如下: