汉武帝时期，中国出现了一支秘密警察，这些人身穿绣衣，手持节杖和虎符，四处巡视督察，发现不法问题可代天子行事。对于这类特殊力量，汉武帝给他们冠名曰“绣衣使者”，也称作“绣衣御史”、“绣衣直指”、“绣衣执法”、“直指绣衣”、“直指绣衣使者”等，有时也简称“直指”。
据考证，“绣衣使者”最早出现于元鼎二年，即公元前115年。当时，“会五铢钱白金起，民为奸，京师尤甚，……奸益不胜，直指始出矣”，所谓的“直指始出”就是“绣衣使者”诞生的标志。作为御史的一种，“绣衣使者”官位很低，且不是常设官员，但这些人是汉武帝专门挑选、为办理专案特设的，他们直接听命于皇帝，直接对皇帝负责，冷若冰霜，不讲情面，很能震慑大小官员。
从史料记载看，“绣衣使者”前期的职责主要是奉命“讨奸”、“治狱”，督察官员、亲贵奢侈、逾制、不法的事。他们神出鬼没，无处不在，一度非常活跃，甚至“威振州郡”，令很多不法官员闻风丧胆。后来，随着形势变化，“绣衣使者”又有了“捕盗”的职责，也就是镇压农民起义。
汉武帝是个能君，也是个能花钱的主。抗击匈奴也好，奖赏将士也好，通使西域也好，大兴土木也好，庞大的开支耗尽了文景之治以来的积蓄，各种负担最终变相地转嫁到了劳动人民身上，造成大量农民破产流亡。到元封四年(前107年)，关东流民达二百多万，社会矛盾日趋严重。天汉二年(前99年)，农民起义频发，天下骚动，起义遍布豫、楚、齐鲁、燕赵，声势浩大。
对于当时的风暴，蔡邕也曾言，“民不堪命，起为盗贼，关东纷扰，道路不通，绣衣直指之使奋斧钺而并出”。为此，汉武帝派出“绣衣使者”，督促各地镇压农民起义，上至州刺史、郡太守，下至一般小吏，凡对起义镇压不力的，一律就地处决，称“沉命法”。此外，他们“奋斧钺而并出”，手持武器，对农民镇压也很残酷，有的地方只有几千人起义，他们屠杀的甚至上万。暴胜之、王贺等人都是此时充任绣衣的，而真正将“绣衣使者”干到巅峰的，当属江充。
江充本名江齐，字次倩，西汉赵国邯郸(今河北邯郸)人。他身材魁梧，容貌英俊，服饰轻细靡丽，谈吐出色，后被汉武帝任命江充为“直指绣衣使者”，一跃成为汉武帝身边的近臣。他负责监督贵戚和近臣的言行，看看有没有僭越的，有没有过于奢侈、犯法的。
任职期间，他行事果决，铁面无私，“买卖直邀宠”，立功心切，专找达官显贵的麻烦，对皇亲国戚也不徇私情，有时为了达到个人目的，甚至不惜捏造事实、栽赃嫁祸。西汉著名的“巫蛊之祸”就是江充受汉武帝密令，凭借“直指绣衣使者”的特殊身份亲自办的，结果皇太子刘据被迫起兵造反而身死，造成宫廷惨剧。
从西汉后期至王莽时期，由于政治黑暗，吏治腐败，赋役更加沉重，农民起义不断。从史料看，平帝元始四年(4年)、王莽始建国三年(11年)、天凤二年(15年)等时段，也常有“绣衣使者”出没各地。后来，历朝历代都有沿用汉武帝的这一做法，武则天时期的“内卫”，明朝时的“锦衣卫”，这些直属中央的秘密警察，虽名号各自不同，但都有当年汉武帝“绣衣使者”的影子。
