三国时期建兴十二年秋，诸葛亮最后一次北伐因病重垂危下令撤军，在临死之前诸葛亮密谋杨仪，姜维等人，诸葛亮告诉杨仪等他死之后大军陆续撤回汉中，让魏延断后掩护大军，如果魏延不听将令的话就把魏延杀死。
后来诸葛亮殁，杨仪等人秘不发丧并且派人去探魏延的口风，魏延说“丞相虽亡，吾自见在。府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人死废天下之事邪？且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎！”这句话的意思是说，丞相诸葛亮虽然死了，但是我这个上将军魏延还在，你们怎么能因为一个人死了就把刘备一统天下的梦想废弃呢，况且诸葛亮死后军中威望属我魏延最大，你们(指杨仪)凭什么命令我去断后呢？
后来的结局看过三国的朋友都知道，魏延烧毁栈道不让大军退兵，最终被杨仪姜维马岱等人杀死。魏延虽然死了，可是关于魏延是否谋反的问题却很难定性。魏延虽然说“云何以一人死废天下之事邪”，但是这句话仔细听并没有错误啊，魏延作为刘备提拔起来的将领，他效忠的蜀汉朝廷而不是诸葛亮，凭什么诸葛亮死了就要退军而不是抓住机会继续北伐呢？
魏延在一生之中一直致力于北伐曹魏，在战场上更是屡立战功，著名的奇袭子午谷计划就是魏延在北伐中提出来的，不过最终因为诸葛亮的谨慎和不信任而作罢，这件事情让很多历史学家倍感失落和遗憾，因为根据种种推论显示，根据当时的局势魏延的这个计划是非常可行的，成功率也是非常高的。
魏延的悲剧就是刘备死的太早，若论识人诸葛亮真的和刘备没有办法比，刘备临死前告诉诸葛亮马谡不可用，可是诸葛亮偏偏不听最终酿成大祸，不得不挥泪斩马谡，可惜魏延跟着刘备的时间太短，大部分的时间都是跟着诸葛亮。
很多人认为魏延太过于喜欢表现，以至于遭到了诸葛亮的猜忌，奇袭子午谷计划就是一个好的例子，其实诸葛亮那么聪明的人，并非一点看不出这里玄机，可是他偏偏不采纳这个建议，就是不想让魏延盖过自己。最终诸葛亮设计杀死魏延，也是担心自己死后魏延掌握大权。
