伍子胥的父亲伍奢是楚国太子太傅，负责教导太子建，太子被费无忌所诬陷，伍奢也受到了牵连。费无忌对楚平王说：“伍奢有两个儿子，都有才干，不杀掉将成为楚国的祸患。可将他们的父亲作为人质将他们召来，不然就会成为楚国的祸害。”楚平王派使者对伍奢说“：你若将你的两个儿子招来可免你一死，不然性命难保。”伍奢说：“伍尚为人仁厚，召他一定会来。伍员为人刚烈暴戾，忍辱负重，能成大事，他料到来后会一起被擒，一定不会来。”平王不听，派人召伍奢的两个儿子说：“你们若来，我就让你父活命;不来，马上就杀掉伍奢。”
伍子胥伍尚要去，伍子胥说：“楚王召我兄弟，并不是为了让父亲活命，是怕我们逃脱后成为祸患，所以拿父亲作为人质，假意召我兄弟俩，我兄弟俩一到，父子三人就会一起被杀，对父亲的死活有什么好处呢？况且去了便不能报仇雪恨。不如投奔别的国家，借他国的力量来雪父亲的耻辱，一起束手待毙是没有作为的。”伍尚说“：我知道应召前去也不能保全父亲的性命，可是只怨父亲召我们以求生路，而我们不去，以后又不能报仇雪恨，到头来岂不被天下人耻笑。”又对伍子胥说“：你可逃走，你可以报杀父之仇，我将安心就死。”伍尚束手就擒，使者来捕伍子胥。
伍子胥挽弓搭箭对着使者，使者不敢上前，伍子胥就逃走了。伍奢听说伍子胥逃走了，叹息说：“楚国君臣将要苦于战争了！”伍尚到了楚国都城，楚王将伍奢并伍尚一道杀死。此时伍子胥欲逃往吴国，奈何路途遥远，只好作罢。之后他因太子建在宋国，遂投靠之，但宋国内乱，只好与太子一起奔郑。在郑国，太子建和晋国大夫中行寅合作，联合推翻郑定公，被定公知晓而被杀，最后子胥只好偕太子建的儿子公子胜一起投奔吴国。途中过陈国欲出昭关到吴国，昭关守卫正在到处抓拿他们，两人只好徒步逃走。
京剧《文昭关》里的伍子胥伍子胥出了昭关，怕有追兵赶来，急忙往前奔跑，但遇到一条大江拦住了去路。正着急时，江上有个老渔夫划著小船过来，把他渡了过去。过了大江后，伍子胥感激万分，摘下身边的宝剑，交给老渔夫说：“这把宝剑是楚王赐给我祖父的，值一百两金子。送给你，聊表我的心意。”老渔夫回答说：“楚王为了追捕你，出了五万石的米粮作为赏金，还答应封告发者为大夫的爵位。我不贪图赏金、爵位，怎么还会贪图你的宝剑呢？”
伍子胥逃出楚国后，白天躲藏，晚上赶路，不久就生病了，此时盘缠用尽，只好拖着病躯，沿路乞讨。
奔吴复仇
到了吴国，吴王僚刚刚继位执政，公子光做将军。伍子胥通过公子光的关系求见吴王。过了许久，楚平王因为楚国的边城钟离与吴国的边城都养蚕，两个女子为争采桑叶互相厮打而大怒，以致于两国兴兵交战。吴国派公子光讨伐楚国，攻破楚国的钟离、居巢凯旋而归。
伍子胥塑像伍子胥劝吴王僚说：“楚国可攻破，希望再派公子光去。”公子光对吴王说：“那伍子胥的父兄被楚王杀害，劝大王讨伐楚国是为了报私仇罢了。攻打楚国未必能攻破。”伍子胥知道公子光有野心，想杀掉吴王而自立为王，又不能说穿此事，于是就将专诸推荐给公子光，自己退出朝廷与太子建的儿子胜躬耕于田野。
公元前516年，楚平王病死。当初，楚平王夺太子建的秦女所生的儿子轸，到楚平王死后，竟即位称王，这就是楚昭王。
吴王僚趁楚平王死了，派两位公子率兵袭击楚国。楚国派兵切断吴兵的后路，使吴兵不能返回。吴国国内空虚，公子光就派专诸行刺吴王僚而后自立为王，是为吴王阖庐。阖庐继位后，志得意满，就召伍子胥赐官行人，与他共商国是。
先前受吴王僚派遣率兵攻打楚的两位公子，因退路被切断不能返回。后听说阖庐杀了吴王僚自立为王，就率领军队投降了楚国，楚国将舒地封给了他们。阖庐即位三年，就兴兵与伍子胥、伯嚭攻打楚国，夺取了舒地，并捉拿了当初吴国投降的二位将军。吴军本想进兵郢都，将军孙武说：“百姓太劳累了，不可进兵，暂且等待时机吧！”才撤回国。
公元前511年，吴国再次攻打楚国，夺取了六地和飅地。公元前509年，楚昭王派公子囊瓦率兵攻打吴国。吴国派伍员迎击，在豫章大败楚军，夺取了楚国的居巢。
公元前506年，吴王阖庐对伍子胥、孙武说：“原先你们说郢都不可攻入，现在怎样？”二人回答说：“楚国将军囊瓦贪财，唐国、蔡国都怨恨他。大王一定要大举进攻，务必先得到唐国、蔡国的帮助才行。”阖庐听了，调动全部兵力与唐国、蔡国共同攻打楚国，与楚国军队在汉水两岸列兵对阵。吴王的弟弟夫概，率兵请求跟随出征。
吴王不听，就用自己的部下五千人袭击楚国将军子常，子常大败而逃投奔郑国。于是吴王乘胜前进，与楚军五次交战后，就攻入了郢都。当天楚昭王出逃。次日，吴王进驻郢都。楚昭王辗转逃到了郧地。郧公的弟弟怀说：“平王杀死了我的父亲，我杀死他的儿子，不也可以吗？”郧公担心他的弟弟杀害昭王，就与昭王一起投奔随地。
倒行逆施
吴军包围了随地，对随人说：“周朝在汉水流域的子孙全被楚国杀尽了。”随人想杀昭王，王子綦将昭王藏起来，自己装扮成昭王来对付他们。随人对于是否把昭王交给吴国占了一卦，不吉利，就谢绝吴国，没有交出昭王。
连环画《掘墓鞭尸》
当初，伍子胥与申包胥是挚友，伍子胥逃跑时对申包胥说：“我一定要毁灭楚国。”申包胥说：“我一定要保存它。”等到吴兵攻进郢都，伍子胥寻找昭王，没找到，就掘开楚平王的坟墓，挖出尸体，抽打了三百鞭才罢休。
申包胥逃到山中，让人对子胥说：“您报仇的手段，太过分了吧！我听说，人多能战胜天，天也能毁灭人。您曾是平王的臣子，亲自拱手称臣侍奉他，今天竟至污辱死人，这难道不是违背天理到了极点了吗？”伍子胥对来人说“：替我谢谢申包胥，说我就像太阳快落山了，但路途还很遥远，所以我要倒行逆施。”于是，申包胥逃到秦国告急，向秦国求救。秦国不答应，包胥站在秦王殿上，昼夜痛哭，七天七夜哀声不绝。秦哀公可怜他，说“：楚王虽残暴，但有像这样的臣子，怎能不保存楚国呢？”就派了五百辆兵车救楚国攻打吴国。不久，在稷地打败吴兵。
成吴霸业
适逢吴王久留楚国搜寻昭王，阖庐的弟弟夫概趁机逃奔回国，自立为王。阖庐听到这个消息，就放弃楚国返回吴国，攻打他的弟弟夫概。夫概被打败，就逃奔楚国。
伍子胥雕像楚昭王见吴国发生内乱，就重返郢都，将堂奚谷封给夫概称作堂奚谷氏。楚国又与吴国交战，打败吴国，吴王就回去了。两年后，阖庐派太子夫差率兵攻打楚国，夺取番地。楚国害怕吴国再次大兵压境，就离开郢都，迁都到鄀城。
当是时，吴王采用伍子胥、孙武的计策，西边攻克了楚国的疆土，北边威镇齐国、晋国，南边收服了越人。
公元前496年，阖闾与越王勾践大战，中箭，阖闾伤脚拇趾，伤重不治，死前嘱子夫差，勿忘杀父之仇。并托伍氏辅佐少君，封他最高爵位，称相国公。
自尽身死
夫差继位后，打败了越国，越王勾践投降，伍子胥认为应一举消灭越国，但是夫差为伯嚭所谗，不听“联齐灭越”的主张，反派伍子胥出使齐国。伍子胥对他的儿子说：“我多次规劝大王，大王不采纳我的意见，我现在已看到吴国的末日了。你与吴国一起灭亡，没有好处啊！”于是将他的儿子托付给齐国的鲍牧，就返回吴国向夫差汇报。伯嚭乘机进谗言，诬陷伍子胥有谋反之心。
伍子胥公元前484年，夫差便赐死伍子胥，赠剑令他自尽。伍子胥仰天长叹说：“唉！奸臣伯嚭作乱，大王反而杀我。我使你的父亲称霸诸侯。在你还未被立为太子的时候，几位公子都争立为太子，我与先王冒死力争，差点不能被立为太子。你被立为太子后，想将吴国分一半给我，但我并不敢有这种奢望。可是如今你竟听信奸佞小人的谗言而杀害长辈。”伍子胥在愤恨之余，留下遗言，要家人于他死后把他的眼睛挖出，挂在东城门上，亲眼看着越国军队灭掉吴国。
吴王夫差极怒，五月初五把伍子胥的尸首用鸱夷革裹着抛弃于钱塘江中，吴人哀怜他，为其在江上立祠，命名为胥山。后来吴国果然被越王勾践所灭，夫差羞于在阴间见到伍子胥，用白布蒙住双眼后才举剑自尽。
